Der Terios hatte seine Deutschlandpremiere auf der IAA 1997.
Er vereint eine ganze Reihe von aktuellen Trends in einem Auto: Für Daihatsu ist der Terios deshalb der City-Mini-Crosscountry-Van. Obwohl der kleine Tausendsassa nur 3,85 Meter lang ist, bietet er fünf Erwachsenen angemessen Platz. Seine Höhe von 1,69 Metern vermittelt ein angenehmes Raumgefühl.
Permanenter Allradantrieb ist serienmäßig, die Geländetauglichkeit des Terios wird vom elektrisch betätigten sperrbaren Zentraldifferential weiter verbessert.
Angetrieben wird der Terios von einem 1,3-Liter-Vierzylinder mit Vierventiltechnik und 83 PS.