Als der koreanische Hersteller Hyundai 1991 auf dem deutschen Markt startete, hatte er mit dem Sonata auch ein Fahrzeug der gehobenen Mittelklasse im Programm.
Die erste Modellgeneration, die zwischen 1991 und 1993 angeboten wurde, feierte jedoch nur spärliche Verkaufserfolge. Knapp 3000 Fahrzeuge fanden einen Besitzer. Den Sonata der ersten Baureihe gab es mit zwei Motoren zur Auswahl: Der 2,0-Liter-Vierzylinder mit Vierventiltechnik leistet 131 PS, der 3,0 Liter große V6 145 PS. Beide Fahrzeuge waren serienmäßig mit ABS ausgestattet.
Für die zweite Generation, die zwischen 1993 und 1996 verkauft wurde, standen drei Motorstärken zur Auswahl: Ein 2,0-Liter-Motor mit obenliegender Nockenwelle und 105 PS, ein 16-Ventiler mit ebenfalls 2,0 Liter Hubraum und 139 PS sowie der 3.0i V6 mit 146 PS. ABS und Fahrerairbag waren von Beginn an serienmäßig, zwei Airbags wurden in den beiden leistungsstärkeren Varianten seit Herbst 1994 ab Werk eingebaut.
Im Herbst 1996 schließlich wurde der Sonata einem gründlichen Facelift unterzogen; an der neugestalteten Frontpartie (Grill, Scheinwerfer) ist der Sonata des Modelljahrgangs 1997 zu erkennen. Vor allem aber wurde das technische Innenleben (Motoraufhängung, Getriebe, Bremsen, Federung) überarbeitet. Zur Auswahl stehen ein 2,0-Liter-Vierzylindermotor mit 16 Ventilen und 125 PS sowie der 3,0-Liter-V6 mit 145 PS.